Kohteen havainnointi ja tunnistus

3D paras automaattisessa renkaiden käsittelyssä

Sekä käyttäjien että laitevalmistajien arvioissa kolmiulotteinen hahmontunnistus on paras ratkaisu monimutkaisessa kappaletavara-automaatiossa. Ensimmäinen ja toistaiseksi ainut IVC-3D-älykamera ja SICK LMS400-lasermittausjärjestelmä ovat tarkoitukseen soveltuvia menetelmiä.

Autonvalmistajat ja alan alihankkijat valmistavat yhä suurempia määriä mitä erilaisempia tuotteita. Tarvittavat komponentit, esimerkiksi kokonaiset autonrenkaat, on toimitettava oikeassa järjestyksessä. Osien syöttö kuljettimelle tai käsittelyasemaan vaihtelee ja tuotanto- ja kokoamismääräykset ovat erilaisia. Tarvitaan siis eri kokoisia renkaita, eri vannetyyppejä, eri rengaslaatuja.

Paikoitus robottipoimintaa varten ja kappaleen tunnistus
Kuhunkin automalliin tarkoitetut renkaat on tunnistettava ja siirrettävä automaattisesti oikeaan tuotantovaiheeseen. LMS400-lasermittausjärjestelmän mittaustiedon perusteella robotti poimii vanteet oikein. IVC-3D-älykamera lukee tunnisteen ja varmistaa rengastyypin helposti ja varmasti.

LMS400 asennetaan robotin tarttujaan niin, että se mittaa vanteen profiilia liikkeen aikana. Mittauksen aikana se lähettää valopulsseja, jotka heijastuvat tunnistettavista kohteista. Mitattujen heijastusten kulkuaika ja kulmatieto muodostavat etäisyysprofiilin, josta saadaan laskettua kohteiden eli renkaiden ääriviivat.

Kun robotti on poiminut renkaan, sen asento on tiedossa. Käsittelyvaiheen aikana rengas siirretään IVC-3D:n tunnistuskentän läpi niin, että älykamera näkee renkaan 3D-tyyppikoodin. IVC-3D kamera ottaa 3D-kuvan renkaasta, etsii tunnisteen ja analysoi sen. Yksinkertaisen tyyppitaulukon avulla renkaan tyyppi saadaan määritettyä muutamassa millisekunnissa.

Reaaliaikainen tunnistus, laajennus helppoa
Kaksi mittausta toteutetaan yhdessä vaiheessa. Se on mahdollista, koska LMS:n renkaan ääriviivoja koskevat tiedot tulevat robottiohjaimen käyttöön reaaliajassa, millisekunneissa. Jokainen rengas saadaan kuljetettua älykameran edestä optimiasennossa ja -etäisyydellä. Siksi tarkastus ei vaikuta jaksonpituuteen yksittäisessä asemassa tai laajemmin. Järjestelmää voidaan helposti laajentaa muihin rengastyyppeihin. Ensin LMS400:lle on opetettava uusien renkaiden malli. Uusi rengastyyppi lisätään IVC-3D-kameran tyyppitaulukkoon.